Королевский монастырь Энкарнасьон, или Воплощения Господня – одна из жемчужин испанской столицы. Этот августинский женский монастырь был основан в 1611 году для монахинь из высшего сословия. Монастырь богат разнообразными культурными ценностями – по традиции богатые дамы, желавшие вступить в монастырь (или знатные семейства, желающие отправить сюда своих дочерей) в качестве взноса жертвовали монастырю разнообразные предметы искусства. Монастырь действует и сегодня – и по-прежнему предназначен для представительниц самых аристократических семейств Испании. 
Инициатива создания монастыря принадлежала королеве Маргарите Австрийской, жене Филиппа III. В честь этого иногда монастырь также называют Las Margaritas. Посвящено основание монастыря было изгнанию из Испании морисков, состоявшемуся в 1609 году. Строительство по проекту, разработанному монахом-архитектором Альберто де ла Мадре Диос, началось вскорости после выхода указа.
Король Филипп не только заложил первый камень в основание монастыря – королевская чета сама контролировала его постройку (Маргарита – весьма недолго, поскольку умерла в том же 1611 году, в котором монастырь и был основан), поэтому строительство было завершено в уникально короткие сроки – всего за 5 лет. Но первые монахини появились до того, как для них был приготовлен новый «дом» и жили на первых порах в монастыре Святой Изабеллы. Прибыли они из августинского монастыря города Вальядолид, а первой послушницей монастыря стала крестница короля и королевы, Альдонса де Суньига. Монархи, таким образом, сделали один из первых даров в сокровищницу монастыря – агатовый кубок, инкрустированный золотом и украшенный рубинами. Этот кубок использовался при процедуре причастия.
Фасад монастыря построен в стиле эрреско (стиль является «испанизированной» вариацией ренессанса и назван так в честь архитектора Хуана Эррерa, 16в.). Он послужил образцом для создания многих других храмов в Испании. Фасад выполнен из кирпича и каменных плит, отличается аскетической строгостью форм, отсутствием украшений.
Официальное открытие монастыря состоялось в 1616 году, 2 июля, когда работы по строительству были завершены. Церемония проходила с небывалой пышностью и длилась целый день. Вечернюю мессу служил патриарх Индии Диего Гусман де Арос.
В XVIII веке церковь серьезно пострадала от пожара, после чего были проведены реставрационные работы под руководством Вентуры Родригеса, который изменил стиль интерьера, внеся в него элементы неоклассицизма.
В 1842 году монастырь был официально распущен, монахини расстрижены, церковное имущество конфисковано. Часть построек была снесена. Однако уже в 1844 году был разработан проект по реконструкции монастыря, а в 1847 году произошло одновременно два события: монахиням позволили вернуться в монастырь и началась его реконструкция.
Легенда монастыря: Помимо других святынь, а их в монастыре более 700 (они находятся в реликварии), монастырь хранит кровь Святого Януария и Святого Пантелеймона, причем кровь последнего ежегодно 27 июля (день, посвященный этому святому) становится жидкой. Согласно легенде, до тех пор, пока это происходит, Мадрид будет процветать и благоденствовать, но как только это событие по какой-то причине не произойдет, городу грозят неисчислимые бедствия.
В 1965 году монастырь был открыт для публичного посещения. В 70-е годы XX века на площади перед церковью была установлена статуя Лопе де Вега.
